Seu povoamento se iniciou em 1654, quando o capitão Baltazar Fernandes mudou-se juntamente com sua família para a região. Este doou terras aos beneditinos paraibanos para que construíssem um convento e uma escola.
Pelo fato do povoado se encontrar numa localização que corta a rota dos tropeiros, estes precisavam passar por lá. Com o grande número de tropeiros passando, o povoado começou a desenvolver-se economicamente e geograficamente. Uma Feira de Muares foi construída na cidade a fim de vender e comprar animais e isso gerou ainda mais economia para a cidade.
Na década de 70, Sorocaba ganhou a Estrada de Ferro Sorocabana, rapidamente essa atraiu indústrias inglesas que melhorou ainda mais o desenvolvimento da cidade.
Sorocaba - São Paulo - Cidades Brasileiras
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